Gentile Cliente,
Grazie per aver acquistato questo prodotto. RosettaCNC Board A è progettato e prodotto secondo standard elevati per conferire prestazioni di alta qualità, facilità di utilizzo e di installazione. In caso di difficoltà durante l'installazione o l'utilizzo del prodotto, si consiglia di consultare in prima istanza le istruzioni o le informazioni riportate nel sito www.RosettaCNC.com.

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Scrivete nel forum presente nel sito www.RosettaCNC.com oppure inviate una email al seguente indirizzo: support@rosettacnc.com, il team di sviluppo di RosettaCNC sarà lieto di rispondervi in tempi brevi.

RosettaCNC Board A è un ETHERNET motion controller che gestisce fino a 4 assi interpolati. L'adozione della porta ETHERNET (anziché USB) garantisce una trasmissione veloce e sicura grazie al protocollo e all'isolamento galvanico nella connessione con il PC.
Non richiede l'utilizzo di parti elettroniche esterne o di protezioni. L'alimentatore è integrato e protetto, gli ingressi e le uscite sono dotate di opto-isolatori che garantiscono, assieme al contenitore metallico, una elevata resistenza ai disturbi elettromagnetici. Le uscite sono protette dai cortocircuiti e consentono di collegare direttamente carichi induttivi (relè o elettrovalvole), senza dover aggiungere componenti esterni.
Le uscite di comando di tipo STEP/DIR sono generate da una potente FPGA che permette di raggiungere frequenze di funzionamento fino a 2MHz (con duty cycle stabile al 50%) rendendo così possibile l'utilizzo sia di azionamenti passo-passo che di servo drive.
Rosetta CNC Board comanda gli assi utilizzando un profondo look ahead che permette di ottenere alte velocità di interpolazione.
Il prodotto può essere eventualmente dotato di un volantino, fornito già completo di connettore, oppure in alternativa rende disponibili degli ingressi per il collegamento dei Jog tipo joystick e altri utili segnali di comando.
Rosetta CNC Board è dotata di connettori a molla estraibili per permettere un cablaggio rapido, altamente affidabile ed immune alle vibrazione.

RosettaCNC Motion® è un sistema composto dai seguenti elementi:

• RosettaCNC Board A che è il motion controller descritto in questo documento.
• RosettaCNC software, una completa applicazione Windows® per configurare, monitorare ed eseguire codici G.
• L'accessorio RosettaCNC Handwheel A, un pratico ed economico volantino.
• L'accessorio RosettaCNC MPG A, un dispositivo rotativo per poter modificare l'override.

• n.1 RosettaCNC Board
• n.1 Confezione di morsetti a molla

In base al Codice d'ordinazione del prodotto è possibile ricavarne esattamente le caratteristiche.
Verificare che le caratteristiche del prodotto corrispondano alle Vostre esigenze.

RosettaCNC Board è alimentato in bassa tensione, a 24VDC, le linee di I/O sono opto-isolate ed anche la connessione al PC è galvanicamente isolata perciò il dispositivo non costituisce una minaccia diretta per la salute e la vita dell'utente.
La progettazione di un sistema di controllo completo (quadro elettrico), dovrebbe richiamare l'attenzione su diversi aspetti, in modo che l'intero sistema macchina non diventi un pericolo durante l'uso.
E' buona norma utilizzare sempre i contatti NC per i finecorsa e per il fungo di emergenza in modo che un errore di cablaggio o una disconnessione del filo portino sempre l'arresto della macchina.
E' necessario prestare particolare attenzione al circuito di arresto per emergenza: il sistema di comando deve essere progettato in modo tale che quando si preme il fungo per arresto di emergenza, la macchina interrompa immediatamente il movimento di tutti gli assi. Si dovrebbe anche prendere in considerazione la possibilità di guasto di particolari componenti del sistema, come il controller principale, o le unità di comando degli assi.

Di seguito riportiamo due esempi di collegamento. Il primo utilizza l'ingresso Safe Torque Off (STO) presente negli azionamenti.
Il secondo utilizza un dispositivo di sicurezza per controllare la catena dei segnali legati all'emergenza.

Nella figura sottostante viene usato un dispositivo di sicurezza Pilz modello PNOZ X7. Il fungo interruttore di sicurezza, ed eventualmente altri segnali di allarme (barriere di sicurezza, apertura carter, ecc.) dovranno essere collegati ai circuiti di ingresso. Una uscita dovrà essere collegata all'ingresso EST1 di RosettaCNC Board ed in serie anche le uscite di drive ok degli azionamenti. L'altra uscita del modulo di sicurezza dovrà essere usata per interrompere l'alimentazione agli azionamenti.
S1 è il pulsante di ripristino.
S2 è il pulsante di arresto in emergenza.

Gli ingressi digitali chiamati “Ingresso utente” possono essere configurati dal software RosettaCNC per svolgere alcune funzioni. Per esempio; ESTOP 1, Velocità ok mandrino, Velocità zero mandrino, Limite, Start, Barriere di sicurezza, ecc

I connettori seguenti sono utilizzati per funzionalità diverse e dipendenti dal valore del parametro “Tipo di controller”. Questo parametro è presente nel pannello “Impostazioni scheda RosettaCNC” → Jog.

CN11	Morsetto	Simbolo	Ingresso utente	Parametro “Tipo di controller Jog”
				Handwheel	Joystick singolo	Joystick multipli
	1	0V		Comune degli ingressi digitali
	2	HSX / CSX / JXP	I23	Volantino: selezione asse X	Controllore: selezione asse X	Jog X+
	3	HSY / CSY / JXM	I24	Volantino: selezione asse Y	Controllore: selezione asse Y	Jog X-
	4	HSZ / CSZ / JYP	I25	Volantino: selezione asse Z	Controllore: selezione asse Z	Jog Y+
	5	HSA / CSA / JYM	I26	Volantino: selezione asse A	Controllore: selezione asse A	Jog Y-
	6	HMO / ZERO / JZP	I27	Volantino: moltiplicatore x1	Azzera	Jog Z+
	7	HMT / JP / JZM	I28	Volantino: moltiplicatore x10	Jog +	Jog Z-
	8	HMH / JN / JAP	I29	Volantino: moltiplicatore x100	Jog -	Jog A+
	9	I19 / I19 / JAM	I19			Jog A-
	10	+5V		5 Volts DC output - Corrente massima erogabile 50mA
	11	HPA / CPA / CPA	I30	Controllore volantino PHA - [ MPG1 ]	Controllore PHA - [ MPG1 ]	Controllore PHA - [ MPG1 ]
	12	HPB / CPB / CPB	I31	Controllore volantino PHB - [ MPG1 ]	Controllore PHB - [ MPG1 ]	Controllore PHB - [ MPG1 ]
	13			Morsetti 13 e 14 internamente collegati tra di loro
	14

Può essere usato come MPG2 e come “Ingressi utente”. Inoltre è consentito il collegamento del PROBE.

CN9	Morsetto		Ingressi utente			MPG2			PROBE
			Simbolo	Descrizione		Simbolo	Descrizione		Simbolo	Descrizione
	1A		24Vdc	Uscita +24Vdc		24Vdc	Uscita +24Vdc		24Vdc	Uscita +24Vdc
	2A		I17	Ingresso utente I17		PHA	Fase A
	3A		I18	Ingresso utente I18		PHB	Fase B
	4A		I32	Ingresso utente I32					PROBE	Sensore PROBE
	5A			Collegare con 5B			Collegare con 5B
	6A			Collegare con 6B			Collegare con 6B
	7A									Collegare con 7B
	1B
	2B
	3B
	4B
	5B			Collegare con 5A			Collegare con 5A
	6B			Collegare con 6A			Collegare con 6A
	7B									Collegare con 7A

Può essere usato come MPG3 o come “Ingressi utente”. Inoltre è consentito anche il collegamento del TACHO (segnale digitale per tachimetrica mandrino).

CN10	Morsetto		Ingressi utente			MPG3			TACHO
			Simbolo	Descrizione		Simbolo	Descrizione		Simbolo	Descrizione
	1A		24Vdc	Uscita +24Vdc		24Vdc	Uscita +24Vdc		24Vdc	Uscita +24Vdc
	2A		I20	Ingresso utente I20		PHA	Fase A
	3A		I21	Ingresso utente I21		PHB	Fase B
	4A		I22	Ingresso utente I22					TACHO	Sensore TACHO
	5A			Collegare con 5B			Collegare con 5B
	6A			Collegare con 6B			Collegare con 6B
	7A									Collegare con 7B
	1B
	2B
	3B
	4B
	5B			Collegare con 5A			Collegare con 5A
	6B			Collegare con 6A			Collegare con 6A
	7B									Collegare con 7A

Ogni singolo ingresso analogico può essere configurato tramite il software RosettaCNC per gestire un override. Le impostazioni sono presenti nel pannello “Impostazioni scheda RosettaCNC” → “Overrides”.

Possono essere controllate le seguenti grandezze:

• Velocità Jog
• Velocita Fast (G0)
• Velocità Feed (G1,G2,ecc)
• Velocità Mandrino

Inoltre solo l'ingresso analogico AN1 può essere utilizzato per collegare un digitalizzatore tipo Laser. Le impostazioni sono presenti nel pannello “Impostazioni scheda RosettaCNC” → “Digitalizzatore”.

SW3	Num. Dip	Ingresso analogico 1			Ingresso analogico 2			Ingresso analogico 3
		Pot.	0-10V	0-20mA	Pot.	0-10V	0-20mA	Pot.	0-10V	0-20mA
	1	OFF	OFF	ON	X	X	X	X	X	X
	2	OFF	ON	OFF	X	X	X	X	X	X
	3	X	X	X	OFF	OFF	ON	X	X	X
	4	X	X	X	OFF	ON	OFF	X	X	X
	5	X	X	X	X	X	X	OFF	OFF	ON
	6	X	X	X	X	X	X	OFF	ON	OFF

X = settaggio ininfluente
Pot. = ingresso di tipo potenziometrico
0-10V = ingresso di tipo voltmetrico
0-20mA = ingresso di tipo amperometrico

• AI1 voltmetrico
• AI2 amperometrico
• AI3 potenziometrico

Se presente l'espansione ingressi analogici è possibile collegare un Micro Laser Distance Sensor HG-C1100-P della Panasonic all'ingresso AI1.

Tramite il sensore laser saranno possibili le seguenti operazioni:

• Scansione di superficie per modello 3D (creazione file STL del modello e file TXT con nuvola dati acquisiti).
• Scansione per mappatura della planarità superficie (creazione file STL della superficie e file TXT con nuvola dati acquisiti).

Per funzionare correttamente il sensore va resettato ai valori di fabbrica e l'ingresso analogico AI1 va posto in configurazione amperometrica 0-20mA.

Per maggiori dettagli sui collegamenti e la configurazione del sensore Laser fare riferimento all'application note: AN003 - Sensore Laser Panasonic HG-C Series

Le uscite digitali chiamate “Uscita utente” possono essere configurati dal software RosettaCNC per svolgere alcune funzioni. Per esempio: accensione mandrino con rot. oraria, accensione mandrino con rot. antioraria, attivazione aria, attivazione acqua, uscite aux 1..4, ecc

Inserendo uno dei vari ponticelli JP3, JP4 o JP5, è possibile scegliere la tensione di funzionamento delle uscite STEP e DIR.

	Nome ponticello	Impostazione	Tensione nominale
	JP3	INSERITO	Seleziona la tensione dei segnali STEP/DIR a 12V
	JP4	INSERITO	I segnali STEP/DIR hanno una tensione pari al valore presente nei morsetti 1A o 1B. A questi morsetti deve essere fornita una alimentazione esterna.
	JP5	INSERITO	Seleziona la tensione dei segnali STEP/DIR a 5V

.

	JP3
	JP4
	JP5

Segnale step durante il cambio di direzione:

Il tempo di 25 microsecondi è configurabile nel software RosettaCNC.

Schema interno uscite comando motori stepper:

Qui di seguito verranno illustrati alcuni schemi elettrici utili come esempio per la progettazione del sistema di controllo completo (quadro elettrico).

Nel seguente esempio vediamo uno schema di collegamento di tre stepper drive. Gli switch di HOME vengono utilizzati anche come limite per la direzione di movimento nella quale viene effettuata la proceduta di homing. Per l'altra direzione si utilizzano tre switch NC in serie e collegati con l'ingresso LIM.

In questo caso l'impostazione corretta degli ingressi nel pannello di configurazione sarà:

Per il comando del mandrino sono disponibili le seguenti uscite:

• Uscita digitale per il comando della rotazione oraria
• Uscita digitale per il comando della rotazione antioraria
• Uscita analogica per la variazione di velocità

La scelta delle uscite digitali da utilizzare per queste funzioni viene eseguita nel pannello “Uscite” in “Impostazioni scheda RosettaCNC” come si evidenzia nella figura:

Il codice M3 o M4 attiveranno le uscite, M5 le disattiveranno.

Se RosettaCNC Board controlla anche la velocità di rotazione del mandrino allora bisogna collegare l'uscita analogica 0÷10V all'ingresso analogico dell'azionamento. Nel parametro velocità massima si deve impostare la velocità raggiunta dall'azionamento alla tensione massima di 10V.

Il parametro “Tempo di avvio” se impostato ritarda l'esecuzione del Gcode per permettere al mandrino di raggiungere la velocità impostata. Questo tempo è utilizzato anche nel caso di spegnimento mandrino.
RosettaCNC Board mette a disposizione anche due ingressi digitali che possono essere utilizzati per informare il controllore quando il mandrino ha raggiunto la velocità impostata oppure quando è fermo. La figura seguente illustra dove impostare la velocità di riferimento a 10V, il tempo di avvio e la configurazione degli ingressi:


Se sono configurati gli ingressi allora il valore nel parametro tempo di avvio indica sempre il tempo minimo di attesa anche se il livello logico dell'ingresso non richiede una attesa.

Di seguito vengono illustrati quattro esempi:

• Il modo più semplice è quello di operare sempre nel personal computer dove è installato il software RosettaCNC. Qui verranno comandati i Jogs, le sequenze di homing, avvio e arresto dei programmi Gcode, ecc. Di seguito una rappresentazione grafica della soluzione:
  .
  Nel lato macchina sarà presente solo il pulsante di emergenza ESTOP (ed eventualmente il pulsante di ripristino). In aggiunta possono essere predisposti dei dispositivi MPG per il controllo dell'override (fino a due dispositivi). Il valore del parametro “Tipo di controller” in questo caso non è significativo.
• Con la seguente soluzione vengono cablati vicino alla macchina i seguenti dispositivi di comando (oltre al pulsante di emergenza ESTOP): Joystick per il jog X-Y-Z. Un pulsante per la selezione delle velocità Jog Fast. Eventuale pulsante per modificare il comando del joystick Z in A. Di seguito una rappresentazione grafica della soluzione:
  .
  In aggiunta può essere predisposto un dispositivo MPG per il controllo dell'override (feed, rapidi, jog o spindle). Il valore del parametro “Tipo di controller” in questo caso deve essere impostato a “Doppio Joystick”.
• Con la seguente soluzione viene installato vicino alla macchina un volantino per controllare i movimenti manuali. Durante il funzionamento, se impostato in configurazione, il volantino può essere utilizzato anche per il controllo dell'override (si configura il funzionamento del dispositivo MPG1). Infine sempre se impostato in configurazione il pulsante del volantino può essere utilizzato anche per eseguire un azzeramento dell'asse selezionato. Di seguito una rappresentazione grafica della soluzione:
  .
  In aggiunta al volantino può essere predisposti, vicino ala macchina, un dispositivo MPG per il controllo dell'override (feed, rapidi, jog o spindle). Il valore del parametro “Tipo di controller” in questo caso deve essere impostato a “HandWheel A”.
• Con la seguente soluzione vengono cablati vicino alla macchina i seguenti dispositivi di comando (oltre al pulsante di emergenza ESTOP): un Joystick per il jog+ e Jog-. Fino a 4 pulsanti per la selezione dell'asse. Un pulsante per eseguire l'azzeramento dell'asse. Di seguito una rappresentazione grafica della soluzione:
  .
  In aggiunta può essere predisposto un dispositivo MPG per il controllo dell'override (feed, rapidi, jog o spindle). Il valore del parametro “Tipo di controller” in questo caso deve essere impostato a “Singolo Joystick”.

• Il Led POW di colore verde, segnala che il dispositivo è alimentato.
• Il Led RUN di colore verde, segnala che il dispositivo sta funzionando.
• Il Led STOP di colore giallo, segnala che il dispositivo è in stato di stop.
• Se il led ERROR di colore rosso lampeggia, il controllore è in stato di errore. Provare a spegnere e riaccendere, se il problema persiste il prodotto dovrà essere inviato all'assistenza tecnica attraverso il canale di acquisto utilizzato.

Il firmware implementa una serie di ingressi e uscite utente virtuali che possono essere utilizzate con la comunicazione Modbus®.

Di seguito viene riportato l'elenco degli ingressi utente virtuali e la loro relazione con la numerazione ingressi virtuali in Modbus®.

Di seguito viene riportato l'elenco delle uscite utente virtuali e la loro relazione con la numerazione uscite virtuali in Modbus®.

A partire dal firmware 1.52 è possibile utilizzare i seguenti ingressi utente come ingressi index durante l'homing.

A partire dalla versione software 1.9.4 è possibile collegare al PC di controllo l'accessorio IQ023.
L'utilizzo di questo accessorio deve essere abilitato nelle impostazioni scheda.
Le risorse dell'accessorio vengono così mappate:

Di seguito sono riportati i link per consultare le versioni hardware precedenti del prodotto.

Si ringraziano anticipatamente tutti coloro che vorranno contribuire al miglioramento di questa documentazione segnalando imprecisioni o contenuti. Scrivete all'indirizzo: support@rosettacnc.com